私は「自立支援医療制度」について、これまで関わった支援機関や医療機関、役所に直接教えてもらったことはありません。

ツイッターや発達障害のお子さんを育てておられる方のブログで知りました。
残念ながら、各個人の状況から福祉サービス利用について情報提供してくれる機関は少ないのが現状です。

自分に必要な福祉サービスを知る方法（役所への問い合わせを除く）として例えば

○利用する医療機関所属のソーシャルワーカーや相談員に相談する
○自治体発行の冊子「福祉ガイド」「発達支援ガイド」等で調べる

という方法もありますので、積極的に他人に相談したり、関係資料を集めてみると良いでしょう。
今まで知らなかった便利な制度に出会えるかもしれません。