自己肯定感が低く、自分の行動に自信が持てません。
発達障害の影響もありますが、複雑な家庭環境育ちで劣等感も強く、｢挙動不審｣、｢人を信頼していない｣、｢1人が好きだと思っていた｣などと言った、心無い言葉を投げかけられてきました。

同じ年齢なのに対等な関係にならず、上から目線で接しられることも多く、年齢を重ねる毎に人を信頼することが難しくなってきています。
カウンセラーも何度か変わりました。

自然体に振る舞えないことを自分が1番理解しているのに、何も私の事情を知らずにただただ蔑んだ目で見てくる周囲が辛いです。

そして何より辛いのが、たまに他人に感謝されたり褒められても、自分の心に微塵も響かなくなったことです。

達成感も得られず、生きる楽しみがありません。
明るい未来が思い描けず、時々涙が出てきます。

発達障害を抱えながら、どうやって前向きに生きたらいいのでしょうか？

私自身も家庭環境は微妙なところがありましたが、そのことで劣等感に苛まれ、対等に扱ってもらえない、何も知らないくせに…とウジウジ思っていても、何も変わらなかったです。

何かを頑張って、自分を高める努力も必要か？とよい進学、よい就職を目指して達成したり、もありますが、結局先々で自分よりはるかに優秀な人を目にして圧倒的な差に愕然としたりです。

私は私。そうきちんと思ってしまえば、強くはなれますよ。誰に認められなくても、まず自分が自分を認めてあげればいいんです。
以下、辛口です。
人は、存外他人をその人の立場や印象だけで蔑む嫌うという行動はせず、然り気無く必要最低限の関わりにして距離をうまく保ちます。

関与したら面倒に巻き込まれるとか、なんだか違和感が…とわかったら関わらないでフェードアウトしていきます。

当事者は他人との距離が今一つわからないので、親身になりすぎたり、問題を自分の事のように感じてしまい、よくも悪くも他人のテリトリーに入り込んでいくようなところがあります。
その基準を普通と思い込んでいると、他人の普通である、「ん？と思ったらあえて関わりを最低限にする行為」がものすごく、不親切だとか、そっけなく感じたり、冷たいと感じたりしてしまいます。

また、こういうとき、当然違和感に対して、攻撃的になる人も少なからずいますから、それに対してウンザリしてしまうこともあります。

ところで、「私の事情を誰も知らないのに」というのは、完全にお互い様の話です。
少なくとも、この発想を大事にネチネチと心に留めている人は、なんでわかってくれないの？と要求が多いですし、また人の事情なんて知らないのが当たり前ということがわかってない。更に、事情を知ってもらったところで、どう受け止め、対応するかは相手が決めることなので、こちらの事情とやらがどこまでよそさまに配慮してもらえるか？はこちらでは決められないことと理解してません。

厳しいようですが、他者に理解を期待をしすぎている部分があると思います。
あえて今回はこの事を持ち出して愚痴っているのでしょうが、基本的に面倒な人であったり、何を考えているかよくわからない人、反応がイマイチな人とは、他人は相手との壁を分厚くして自分の心を守るものです。
続きます。