特定の友達しかつきあえなく相手の友達が違う友達の所に行くと大騒ぎ
なかなか相手の事になれなくプライドが高くて人の
意見を聞かなく何度も繰り返す
親が友達になって疲れてしまいます
いつになったら解放するのか悩みます

こういう当事者や定型の方は多いと思いますけども。

子どものうちは、何が悪いか？などは実感がないでしょう。気のおもむくままに執着し、大人になっても理解しないことは多いと思います。

親御さんもこの課題に全く気づいてない人
多いと思います。

あの人がそばにいないと悲しいとか寂しくてイヤだなぁと思うことは悪いことではないのです。
ですが、そこで攻撃的になっていくことが良くないだけで。

心の中だけで考え、せいぜいポツリと「寂しいなぁ」というぐらいに調節できればいいのです。
心の中で思う分には、相手をあらゆる形で攻撃しない、周囲をまきこんで発散したり、辺りちらさなければよいと思います。
が、本人はこのことでの言い知れぬ不安でいっぱいで、おかしいとどんなに言われても、不安感がどうにきなる訳ではないですから、混乱するだけでは？

親が友達がわりになるというのは、個人的にはあまり好きではないです。社会性が拡がっていきませんし、誰かに色々な役割をひたすら要求してしまう傾向がある本人のパターンを助長するようになると思います。
一時的な効果はあるでしょうが、小学校５～６年以下でなければ、健全に親ばなれができなくなる恐れが高いと経験的に感じます。必ずしもなるわけではなく、陥っても回復させることはできますが供依存関係に陥りやすいからです。
新たな課題を抱えることになりかねません。
不安感はなかなか拭えないので、それも払拭されないまま、親と供依存になったらやはり大変です。そのことも頭の片隅においておく必要があると思います。

不安感については、寂しいこと等にはまず共感。そのうえで、相手にも選んだり色々なことをする権利があること。
その上で暴れるのはおかしい。と心の中で思うか、耐えられなくても紙切れに気持ちを書いて捨てるなどして発散させるようにしては？

不安感については、服薬されてるのですかね？
自分の怒りが不安や弱さからきていると理解しているかどうか？と、その上で相手の選択権について考えられるか？だと思います。
できれば、カウンセラーなどプロの方に介入してもらっては？障害がなくても、保健所は相談に利用できますし、１８歳以下なら児童相談所、中学生までなら教育相談室なども使えます。