こんにちは。いつも参考にさせていただいています。
支援級在籍予定の新小１(ＡＳＤ,ＡＤＨＤ,知的な遅れは今のところなし)の男の子がいます。

以前から女の子に抱きついたりすることがあり、その都度お友達との距離などについて話してきました。
しかし、このところ、おちんちんを隠れて触ったり、妹のオムツ替えをしているとわざわざ近づいて見てきたり、いとこの女の子のお尻に一瞬ですが顔を近付けたりするということがありました。体も大きくなり、正直息子のことを気持ち悪く感じてしまい、感情的に怒ってしまうことが続いています。

幼稚園の時に相談した心理士さんに相談したところ「お母さんがしっかりスキンシップしてあげてください」と言われました。
抱っこして読み聞かせをしたり、一緒の布団で寝たりしていますが、そうすると息子が顔をくっつけてきたりキスしようとしてきたりするので「やめてね～」と言って拒否してしまいます。
心理士さん曰く、きちんと母親がスキンシップをとって満足すれば、すぐに離れていく。それができないまま拒否すると性犯罪に走る、とのことですが、今までも結構抱っこしたり、好きだよ、と言ったり可愛がってきたつもりです。

それに、いつまでもベタベタとするのもおかしいと思ってしまいます。

人との距離の取り方、性についての話などはどのように教えていけば良いでしょうか。
女の子への興味が出てきたので、早急に対処していきたいです。アドバイスして下さるかた、いらっしゃいませんか。よろしくお願いいたします。

人との距離は女の子抱きつくは厳禁。
手首より先以外に触れるのはダメ。OKな手などの場所もふくめ、異性に触らなければならないときは相手の許可を得てからとすべきでしょう。いとこも当然ダメです。
妹とはスキンシップあっても構わないですが、胸やおしりは触れないようしつけてはと思います。

また、心理さんの言うように、もっと甘えたいと思ってると思います。

単純な愛情不足ということではなく、コミュニケーションをするのに、お母さんや大人とコミュニケーションするのが楽だし、そうでないとうまくいかない。

女の子が好きなのは、女の子はおとなしく空気を読んでくれたり、アタリもソフトなのでコミュニケーションしやすく、楽なんでしょう。
コミュニケーションについては、療育を継続するしかないですが、療育しても４～５年生までそのままの子もいます。

おちんちんを隠れて触るのは、自宅の自室で、綺麗な手で隠れてこそこそ触るならよしです。
人前でするのは家族の前でもダメ出し、自宅外でするのは、こっそり隠れていてもダメです。

妹のオムツ替えをしているとわざわざ近づいて見てもいいというか、違うものがついてますから気になるのは自然なことかと。ガン見はいけない。とすること。

抱きつきぐせは、人とのコミュニケーションは必要としてはいるけれど、うまくコミュニケーションができない子や周りのコミュニケーションスキルについていけない、同級生が作り上げる子ども社会についていけない子どもの典型的な行為です。

まだ、大人とのコミュニケーションでスキルを磨く必要があります。

小学生になってから、お世話係をそれとなくつけてくれそうなら、女の子ではなく面倒みのよいチョイきつめ？かオバチャンぽい男子にしてもらうことかと。

うちには姉がいるので見慣れてるのもありますが、保育園でも真っ裸にされてましたし、見慣れているからか、ガン見していたのは５歳くらいまで大人のおっぱいにガン見してただけです。

ですが、小学生あたりで見てはならないものだと目をそらしたり、自分の股も隠します。
恥じらうきもちが出ました。
おしえないとダメな子もいますが、大人でも通用するエチケットをコツコツ教えたら足りますよ。
叱るより、実践(パパが)と教えることです。