小学校高学年の発達障害の子が友達と仲良くさせることはできないでしょうか

小学校5年生で発達障害と診断された息子がいます。
うちの子は言葉で物事を伝えるのが苦手で、コミュニケーションがうまくとれません。
本人は友達と遊びたいようなのですが、同い年の子から「これ以上は定員オーバーだから」といって遊びにいれてもらえないように明らかにはぶられている様子です。
友達と仲良く遊ばせてあげたいのですが、皆様ならこのような場合どうされますか？

イブさん。初めまして。
私には3人の子供がいます。3人共、発達障害があります。また、私自身も大人になり発達障害と診断された者です。

私自身の事を言うと、小学校〜専門学校まで親しい友達は3人くらいでしょうか。今考えると、友達の作り方や会話の仕方が分からなかったし、何で避けられるのかが理由が分かりませんでした。ある日突然、避けられたりする事も何度か経験しました。私自身、自分勝手でワガママで謝らずジャイアンタイプでした。（これは今だから分かった事実です。）だから、常に友達は出来ず一人でした。
発達障害の人達って、素直で融通が効かないんです。普通なら知っている常識が通用しないんです。だから、トラブるんです。でも、誰も対処方を教えてくれないから、孤立してしまうんです。

とりあえず、通級や放課後デイを始めてみてはいかがでしょうか。こういう時は、こうします！と説明や模擬プレイを通し学んで行きます。
兄は現在中2ですが小5から2年通級に通いました。兄は、今までこんな事知らなかったし、勉強になったと言っていました。

私の小学校時代に通級や放課後デイがあったら、私も行きたかったです。私は37歳くらいの時にようやく対人関係のノウハウが、分かった様に思います。沢山、失敗して叩かれて傷付いて、ようやく理解出来たように思います。
だから余計に子供の辛い気持ちが分かります。

すみません。長文、乱文で失礼しました。