今年就学する男児です。怒られることが嬉しくて、例えばTV（アナログのときの）の上や椅子やテーブルの上に乗ってしまいます。そのときには感情的にならず、淡々と乗りません床を叩いて降りますと伝えてるか、得意なパズルをしようと伝えます。ですが、例えば弁当を食べるとき自閉症児によくある全部食べなければという使命感のようなお腹いっぱいだけど食べなきゃって感じで言われたからしなきゃといった感じでパズルを取りに行き行います。パズルを行っているときは集中して行っているのですが、パズルをしようと提案したあと、他の人からトイレ誘導をされると（失禁があるため）嫌がりパズルを取りに行かなければという使命感のようなものを感じさせられます。好きな遊び等もないのでパズルを提示しているのですが、他にテーブル等の上に乗らないようにする方法はないでしょうか。後、言われたからやらなければいけないという感じがするのがとても引っかかっています。何か助言をいただけると嬉しいです。

発語はなく、トイレやおやつなど日常で使っている
単語はわかっているように感じます。

＞言われたからやらなければいけないという感じ
↑
これわかります。そうなんですよ！
保育士系とか、ＯＴＰＴＳＴさんにそのことを話しても、でも「真似してできるならそれでＯＫでは？」等と言われておしまいになりがちなんですが、出来れば心理士さんなどに相談してここは何故か？ということを教えてもらってください。
私ではうまく言えませんが、彼らはやらなければならないことの理由の獲得そのたが自然とできないんですよ。

どうしたらいいのか？がわからない→◯◯しようと言われる→赤ちゃんと同じで、「そうか！◯◯すればいいんだ！」と気づきやってみる。

ただし、通常はこの先はやらねばならない理由の獲得や自分なりの加減や微調整、臨機応変な対応など、経験を積んでいけば自然に身に付くのだそうです。これがあまり身に付いていかないことがあります。
ついでに模倣でうまく様々な事がルールどおりにできるようになっても、次の成長と共に自分なりの願望も芽生えてきて、だってやりたくないんだもん！と小学生になってから二歳位の反抗期を迎え、うまくいかないこともあらたに増えてくると思います。

かといって、理由の獲得まで一緒にはなかなかできません。(その部分だけ赤ちゃんだと思えば、それは無理とわかるかと。)

乱暴に素人が説明するとそんなかんじ。です。

なお、怒られた時の「喜びの舞」ですが、自分がやってみたことに反応があったので、何かよかったのかも！！と誤学習しているのかも。
そのあと、パズルに誘ってもらえる。等があると余計に間違えてしまっているかも。
無視がよいかと思います。
あとは、登ってはいけないところに、絵カードでのぼるところではないところと書いておく方法もありますが、絵カードでのぼらない！とすると、食事をしたり物を書いたり、歓談するのもダメと認識する恐れもあるので、専門家のアドバイスを受けてみて？と思いますね。

パズルに誘うときは必ずその前にトイレを組み込むなどしないと、一度こうだと頭にインプットした情報をあとから書き換える事は難しいですよ。

今のこの子にはそれは無理なので、その都度面倒でも、トイレに先に誘った方がいいかどうかを判断し、声かけでも、トイレにいってからパズルにしよう。という形にしてみては？
まずは、テーブルに乗るは無視からかと。