発達障害の直球発言はコミュニケーションを増やすと改善できますか？ニュースを見ていると政治家や評論家が的はずれな自論を展開していますが努力すれば自然と話せるようになりますか？　まだまだ完璧志向が崩れていないので堅苦しい会話しか出来ないのであしからず。。。。

続きです。
また、そもそも、持論展開は求められてない場面の方が日本では多いです。

その話を出すのが、その場面や相手、自分にとって相応しいかどうか？を定型さんのようにうまく考えられない点の改善は、コミュニケーションを単に増やすだけでは学びとりにくいと思います。
ですが、なおせなくてもこういう悪い癖は自覚しておかないとまずいでしょう。

会話やコミュニケーションは、キャッチボールと同じです。
投げたボールが、相手にとって受け取りやすいものかどうか？を考えられないといけません。

速度、距離、場所、投げたボールの高さや強さ、タイミング、相手の状態(今、そのボールを受け取れるかどうか？)、相手の能力等を判断し、受け取りやすいように投げないとうまくいきません。ボールを変えなければならないこともあります。

まず、一対一でどれだけこのキャッチボール、やりとりが成立し問題なくできていますか？

次にどこか下手でうまくいかない事があったら、そこについて相手に別のアプローチをしっかりとっていますか？

例えば、コントロールが下手であれば、そのことを適切に詫びたり、互いの距離間を変え、投げやすく受け取りやすくしてみる工夫等提案を自らしたり、相手の提案を素直に受け入れることも必要です。

主さんは、キャッチボールがうまくいってないことに気づいてはいますが、何をどう改善したらよいかのところで躓いていると思います。

ちなみに、自分のほうが常におかしいなどと考える必要はありません。
この先、失敗しながら微調整をしていくためにも、色々な人と関わって学ぼうとする姿勢はよしと思いますが、成人になった今は、既に他人から細かく教えてもらえることではないです。

まずは、挨拶、返事、お礼、お詫びは惜しみなく、できる限り遅滞なくすると認識するところからでしょう。

主さんは、そこからかなり怪しいです。

つい先日指摘され、すぐ改善されてはいましたが、そこが怪しいと他ができても三割安になると思ってください。

コミュニケーションの上達や報告連絡相談はその先にあると思います。

まず、コミュニケーションの基本、挨拶や返事、お礼お詫びの強化をオススメします。
その為には他の方も指摘してますが、人の話を聞き、その意図を把握することでしょう。