来年年中組の4歳半の息子、保育園での集団行動に度々集団から外れたり、本人の気持ち次第の参加になってます。
度々集団から外れ見学（近くで見ている）になります。理由としては、指示の内容は理解しているが、

●失敗する不安や、恥ずかしいから、
簡単なゲームでは、くすぐったいから、友達とぶつかったりケガをするから、一番にやりたかったから、負けるのが嫌だから

グループ療育に通い、改善傾向にはあります。今後経験を積むことで本当に良くなっていくのでしょうか？！？見通しが立たず、不安です。

お姉ちゃんの幼稚園に年中組から入りたいのですが、一斉指示で動いたり、やや規律重視の園なので、やはり厳しいでしょうか。

保育園のままではまずいのですか？
幼稚園は、お勉強や音楽、スポーツの体験ができるのが魅力ですが、中には、小学校のさきどりをし、少しでも水準の高い教育をうけさせたいという意図のあるカリキュラムが組まれている場合があり、おそらく、今よりは厳しい練習になったり、学習になったりはしないでしょうか？
そして、今までのおともだちや先生と離れることって、ある程度、お子さんにとっては馴染まない環境となって、なれるまで時間がかかるかもしれません。不安定になったり、落ち着かないと、できていた事が出来なくなったり、新たな苦手ができたりします。
もしも、療育の通園部門の保育園からの転園でないのなら、今の保育園で揺ったりが望ましいかと思います。
環境が急激に変わることは発達の子にとってはリスクとなります。

そして、習い事、大好きでやりたい！というきもちがいっぱいならやる意味はあるけど、もし、参加ほとんど出来ずにいるようなら、やらないほうがよいですよ。苦手を無理に習わせると、本人は苦しいし、効果もあがりません。
その様子はよくみたほうが良いと思います。