育児に正解などないとは思いますが、どうにも自分の育児への不安を払拭できず、皆さんの意見を聞いてみたく質問させて頂きます。

ADHDグレーの4歳年中組の息子がおります。昔から行動の切り替えが苦手で、特にやりたいことをやめさせる、やりたくないことをやらせるというのは大変で、息子が1〜2歳の頃から以下のことを意識して育児してきました。

①自分、相手を傷つけるようなことにはきっぱりと強く怖い表情で叱る
②待ってあげられる時はなるべく待つ
③「〜やったら〇〇できるよ」などの先の見通しをつく肯定的な声かけをする
④あとどれくらいで終われる？などのなるべく自分自身で切り替えられるような選択肢を与える
⑤本人が冷静に希望、要求を伝えていることは、譲歩できる部分はなるべくきく
⑥癇癪をおこしている時の要求には応じない
⑦大人の都合、マナーレベルのことはなるべく息子の納得できるように説明する

以前通わせていた保育園の先生に教えて頂いたことや育児本（普通のも発達障害系両方）を参考にしてるつもりなのですが、どうも今通っている保育園（こども園）の先生からはあまり良く思われていないような感じがします。
おそらく②〜⑤あたりが、息子を甘やかしているように思われているのではないかと思います。
どうしても朝の別れ際や夕方の帰り仕度に時間がかかり、お母さんがきちんとダメと言ってくださいといったことや子供に選択権を与えないでといったことを何度か言われました。厳しくダメと言って従ってくれるなら、こんなにアレコレ考えないのですが…
園では息子も時間がかかったり落ち着きの無さはあるものの、先生の指示には反抗したり癇癪をおこしたりはせずに従っているみたいです。

確かに、私の育児を実践したところで、確実にすぐ言うことを聞いてくれる訳ではないですし、良くても10回言うところが8回になる、私と息子のイライラが少し減るといった程度の効果です。
でも、無理矢理言うことを聞かせても親子関係を悪化させるだけかな…と思うんです。
私自身も息子と同じ傾向があり、厳しく育てられましたが、正直常に母親との関係を息苦しく感じてました。

長文で半分愚痴みたいになってしまってすみません。
育児中の方々、当事者の方々この方法はイマイチ、もう少しこうした方が良い、などのご意見ありましたら教えて下さい。