年長男の子、ボーイスカウトに入るのはどうかと考えています。

いつも皆様のコメントを拝見して、勉強させていただいています。

外、生き物が大好きな人です。
ASD、場面緘黙症があります。

場面緘黙症を、無理強いしない範囲で、ゆるやか〜に克服していきたいなぁと思い、色々調べていて、ボーイスカウトはどうかと思い始めました。

子供だけの中に入ると、どうしてよいか分からず、完全にフリーズしてしまいます。ですが、優しいタイプの面倒見の良い大人や親がいれば、その人と会話をすることで、その場から脱走とかはしないタイプです。

とりあえず地元のボーイスカウトのサイトを見てはみたのですが、詳しいことは電話にてみたいになっていたので、まだ連絡取る手前の段階です。

発達に遅れがある息子にはかえって厳しい世界なのか、親も一緒にやる活動も多少あるからむしろ安心して取り組めるのか等、悩んでいます。

2歳下に弟がいて、彼と一緒だと心強いのか、多少無理そうなことでも挑戦できるので、入るなら一緒の入隊が良いのかなとも思っています。

どなたか経験ある方、お知り合いの方に経験ある方、検討したことある方等いらっしゃったら、教えていただけると嬉しいです。よろしくお願いします。

定形の長男（現指導者）と障害のある次男が経験者です。私も１０年ほど前まではリーダーとして関わっていました。
ほかの方が言われるように、団によります。
障害児に対してもそうですが、運営の仕方や訓練方法が全く違います。
しっかり訓練（自衛隊とは言いませんが）のところ、なんちゃってアウトドア系なところ色々です。

園児ということなので活動としては、ビーバースカウトとして日帰り（半日）のものがメインとなると思います。
秋始まりの団ですか？
年度行事予定が出ていると思います。その活動に親がどれくらい介入できるのかは確認が必要ですね。
親が横についているのか？見守るだけなのか？活動場所にポンと子供を置いて迎えの時間に行けばいいのか？等々。

次男の時は次男、アスペ、軽度知的の子と３人が色々と活動中にトラブルを起こしました。
次男・・山でプチ遭難（怒られて脱走）、アスペくん・・思い通りに皆が行動しなくてパニック、知的くん・・親と離れるのが嫌で大泣きなど。

今、長男の見ているスカウトの中に自閉症（話を聞く限りではアスペ？）の子がいます。正直言うと困っています。
やはり集団行動が取れないからです。これは安全に関わるからです。勝手に事を進める、徒歩で移動中にも列を乱して歩いてしまう。興味のあることにこだわってしまう。
指導者には「安全に子供を扱う義務」があります。
そして指導者の数も限られていて、１人の子に付きっきりになるということは、他の子に目が行き届かなくなるということです。野外活動が多いので、安全は最優先です。

集団行動が取れるか？一斉指示が聞けなくとも、個別に言えば理解して従えるか？
園ではどうですか？担任の先生だけで皆と一緒に過ごせてますか？
特性を理解してもらって、親が隣で一緒に活動してもいいか？

体験入隊はないですか？または活動を見学させてもらうとか。それでお子さんが楽しめそうなら、検討してもいいと思います。スカウトや指導者の人数によってどこまでフォローできるかもあるので、まずはお試しをしてみたらどうでしょう？