2歳の自閉症の子供を育てています。アドバイスをいただけると有難いです。
徒歩でもう少しで家や車に着くという時や帰り道になると道や横断歩道にしゃがんで歩かなくなり抱っこをせがんできます。数メートル抱っこをすると下ろしても歩きますがまた少しすると抱っこと言います。
これは帰りたくないから時間稼ぎをしているのか、何かしらの不安を抱えているのか、どうしてあげるのがよいのか悩みます。もちろん抱っこして歩いてはいますがずっとこのままで幼稚園に行けるのかと不安です。
何かアドバイスをよろしくお願い申し上げます。

しゃがみこむ理由によって対処法は変わるので、もう少し理由が絞れてくると良いのですが、そこが分からなくて悩まれているのですよね…。

息子もよくしゃがみこむ子でした。
6歳の今も、歩くのはすぐに疲れて「おんぶ」と言います。流石に抱っこは重くてできない、と本人も分かっていますが、買い物の途中でもすぐに疲れてしまいます。
(疲れやすい、という特性はあると思います。)

自宅が見えてきて安心感から、どっと疲れてしゃがみこむ。
帰りたくないから、しゃがみこむ。
どちらかなのかな？と思いましたが、後者だったらもっと前から愚図るはずか。
やはり疲れから来ているのかもしれません。

あと気が付きにくいけど思い付くのは…
入口のドアや前に、お子さんが苦手な何かがあって、怖いから抱っこしてと言うパターン。

息子が一時期、ドアが閉まるシーンが怖くて、マンション公共部分のドアを見ると耳を塞いで怖がっている時期がありました。

ドアや壁に虫がいたのを見てから怖くなったなど、トラウマ的なものが影響している場合や、家に帰ってからの何か嫌なことを思い出している場合など…、理由が絞れるとどうしてあげたいか見えてくる気がします。

疲れやすい子の場合、身体的な原因以外にも、視覚情報などの刺激が多いなど、感覚過敏が影響していることも多いです。(うちはこれかも)

幼稚園に行けるかの不安は、今回の「しゃがみこみ」がなくなっても解消しないと思うので、まずは一つ一つの不安を取り除いてあげたいですね。