子供１人に対して ヘルパーが１人付き、家まで迎えに来てくれ、習い事や公園に連れて行ってくれるサービスがあると聞いたのですがご存じの方がいらっしゃったら教えて下さい‼

移動支援や、生活サポートかと思います。障がい者手帳や療育手帳を持っていれば事業者さんと契約して受けられます。市の方にも申請が必要です。また、市毎に移動支援は内容が違うので、支援課（障がい者または、こども）で詳しくきいて、事業者さんも紹介して貰って登録する事になります。登録は事業者さんによりますが、はじめに登録料がかかります。１万近くかかると思います。年会費の所もあります。移動支援の方が安く１時間数百円かと思います。年間の時間が決まっている所と決まっていない所があります。また、なんにでも使えるわけではなく、余韻を楽しむために使うという所では、移動だけの為には使えなく、移動中は生活サポートになります。生活サポートの方が高いかと思います。どちらも年収で金額が決まります。
移動支援は、余韻活動にしか使えない市は、余韻活動の為の電車での移動は使えますが、車での移動は、生活サポートになります。そして、学校や習い事などの送迎は余韻活動に含まれないので、生活サポートになります。しかも、毎回の送迎での利用は難しい所と、そうでない所があり、市によって大きく違うと思います。