自分がいわれて嫌な言葉や、やられて嫌な行動が身に付くにはどう関わって言ったらいいのですか？学校で、その時に言葉で伝えている様です。最近頻度が増えているので、アプローチを変えた方がいいのかな？と思っているのですが、どうしたらいいのかがわかりません。
最近は、文化祭の準備でペン先をお友だちに向けてしまった。そのペンが、鼻にあたってしまったそうです。先生いわく、故意的ではなかったようだったので怒らないで危ないからって伝えたようです。。

お子さんの年齢や、なぜそうなってしまうのか？により、対策は全く異なると思います。

ベースは、コツコツタンタンとやってはいけないことを伝えるということなのですが、伝え方も本人の得手不得手を考慮しつつでないと、伝わりにくかったり全く伝わらなかったりします。

自分がされたら嫌なのに、他の子にするときは解釈や受け止め方が変わってしまう子もいます。
目の前で親が相手に何度土下座しても理解しない子はしませんし。(←うちの子)
怒らずに故意ではないからと、注意し続けるでも大事な事を学べないなんてこともあります。

自分というものをしっかりとつかんでない自閉症の子は、まるで自分の世界、自分中心の世界に住んでいるようで、何もかも自分目線になりがちです。
その子に他人目線をいかに教えても、混乱したり誤解するばかりですしね。