未診断ですが発達障害疑いの3歳6ヶ月の息子がいます。発達検査は受けていて、知的な遅れはないと言われていますが、とにかく不安感が強く、新しい場所や行動は真っ先に不安が押し寄せる感じで強く拒否します。人も怖がります。母子分離も出来ておらず、最近では家の中であればほんの少しですが離れることができるようになりましたが、外出先ではくっついて離れません。
記憶力はいいですし、言葉の理解もきちんと出来ているように感じています。なので、今日行く場所で何をするか、どんなところかを何度説明したり、シュミレーションしても、まず頭から行かないと拒否されます。本人に今からどこで何をするか聞き直すと、ちゃんと説明出来て、行動の真似などもしますが、やっぱり拒否されます。怖いという感情が先にくるんでしょうが、そこが私自身でモヤモヤするというか、なんでそこまで分かっているのにダメなんだろう。と落ち込んでしまいます。（例えば今日は郵便局に行く用事があって、その郵便局の前は何度も通った事がありますし、荷物を持って行くだけと説明しますがダメでした。）どう受け止めたら良いのか、心から納得出来ない自分がいます。
子供の特性を知り、理解を深めたいと思いますが、本を読んだり専門医にアドバイスをもらっても、なかなか息子が外の世界や物事をどう感じているのかボンヤリとしか分からない事がモヤモヤしてしまいます。
脳のどこがうまく機能してなくて、こういう症状が出るとか、分かる方法はありますか？息子の苦しみを心から理解するために、息子の事を客観的に知る手段として、どう言った事をすれば良いでしょうか。

取り留めのない長い文章で申し訳ありません。