数年前から、息子が寝るときに足にある程度の重さをかけてあげると（私の脚を片方布団の上からのせるとか）スムーズに寝ることが多かったです。
その点についてはそんなものかも、程度に考えていたのですが、３ヶ月程度前からでしょうか。睡眠が浅くなる３時４時の朝方に、息子の足が隣で寝ている私の体にかなりの強さでねじ込んできます。

結構痛いので、身体を離したり、間に掛け布団を入れたりといろいろ防御してはいるのですが、息子は得られるはずの感覚が得られないのでしょうか。
足をねじ込めるように頑張っています。

そのうち背中ならそれほど痛くないかと背中をやらせるようにしているのですが、息子の気が済んだ後もしばらくその場所に痛みや熱を感じるような強さなのです。一通り気が済むくらいに足を私の身体にぎゅうぎゅうとねじ込んだ後はまた深い眠りに入っていきます。
ちなみに、壁だとダメなようで適度な弾力がある？人の身体が良いようです・・・。たまに早起きして私が布団におらず、足が届かなかった時にはそのせいか起きてしまってるようです。

７歳の男の子でダウン症、知的には重度です。
自閉傾向も指摘されたことがあります。
乳幼児には睡眠障害もありました。
感覚統合の問題なんだろうな、と思ってはいます。
毎朝この時間に起こされて、結構辛いものがあります・・。

同じようなことをするお子さんいらっしゃいますか？
どういった理由なのかご説明されたことはありますか？
何かよい対処法などありましたらご教示ください。