小学校１年の息子の登校について悩んでいます。

自閉症スペクトラムのアスペルガーの診断を年長の時に受け、他人とのコミュニケーションが苦手です。
受動的なタイプな為おとなしく攻撃的ではないのですが、話しかけられても、相手に合わせる事が出来ず独りで興味のあることをずっと話し続ける感じです。

お友達はなかなか出来ず、登校班はないので上の娘と一緒に歩いて行かせてますが、運動も苦手な為か歩きが遅く、娘が急かせると「ぎゃー」と奇声をあげるので娘が怒る→置いていく→携帯から私に連絡、車で駆けつけ理由を聞くと「きつい」「速すぎる」「荷物が重い」「無理」などと答えます。
娘はお友達達と一緒に行っているので、「大声出すから恥ずかしい。ママが車で連れていって」と言っています。普段から家族の中では嫌な事、苦手な事や痛かったりすると、ジャンプしながら奇声をあげます。
学校の先生とは、事情を話しこまめに連絡はとっているのですが、学校ではそのような癇癪は起こさないようなのですが、何度も「大声で叫んでもわからないよ。痛いなら痛いと言わないと伝わらないんだよ。わからないよ」と教えておりますが、言葉にするのが苦手らしく
その場になるとまた「うぎゃー」とジャンプしてます。

入学前から歩いていく練習はしていたのですが１人で30分の距離を歩かせるのは不安があり、娘の気持ちも理解できるし、かといって毎日車で送るのも、やっと体力が付いてきて喜んでいた所なので歩いて欲しい。歩いて私が送ると仕事に間に合わない。
どうしたらいいのか？と悩んでいます。
アドバイスを頂けるとたすかります。
分かりにくい説明で申し訳ありませんが、宜しくお願い致します。