小2、軽度発達障害グレーゾーンの息子がいます。
息子にどう教えればいいか悩んでいます。

息子がどうやら同級生にけしかけられ、他の友達に抱きついたり物をどこかにやったりするのです。
息子本人は、その命令する同級生と「遊んでいる」感覚のようで、悪いことをしたという自覚がありません。
先生からはその同級生に叱っていただきましたが、息子は純真無垢で人を疑うことを知らないので、先生も別の子などにまた騙されるのでは、、、と心配しています。

息子にどう教え諭したらいいでしょうか？

ちなみに「自分がされて嫌なことは友達にしない」と話ましたが、あまり理解出来ていないようです。

はじめまして。
純真無垢な息子さん、とても素敵だなと思います。
でも、騙されてしまうのは困りますよね。
そういう場合、行動原則を示して、お友達がやってほしいと頼んでも、これこれこういうことはしてはだめ、と教えてみるのも一つの方法ではないかと思いました。
「自分がされて嫌なことは友達にしない」だと、「自分がされても平気だからやってもいい」となってしまう場合があるので、面倒ではありますが、具体的にやってはだめな行動を教えていく必要があると思います。
といっても、お友達の期待に応えたい、という気持ちから乗せられてしまうのだろうと思いますので、「断る」ということが出来ないと使えない方法ではありますが…。そこが難しいところなのですよねぇ…。
あと、悪童たちが次々に新手の技を繰り出してくるリスクはあると思います。そこら辺のフォローは先生にもお願いしたいところですが、どうしても目が離れるスキはあると思いますので、そこも辛いところですよね…。

なお、本田 秀夫先生の「自閉症スペクトラム　10人に1人が抱える「生きづらさ」の正体」という本には、協調性とルール順守がバッティングするシーンでの行動指針を教えるときに、柔軟に対応する力がないなら、長期的に見てマイナスの影響の少ない、ルール順守を教えるべきだと述べておられます。
理由は、今現在の周囲に恵まれていたとしても、将来的に合わせる相手を間違えると悪事に加担したり騙されるリスクがあるから、です。正に、お子さんが直面しておいでの状況とかぶると思いましたので、ご参考までに、ご紹介させて頂きました。（詳細は、コピペしてしまうと著作権上まずいと思いますので、同書Kindle版の該当頁からのシェアリンクを添えておきます。PCやスマホからでも閲覧できます。https://t.co/NQbqCxBzld）
余談になりますが、同書はグレーゾーンの育ちも視野に入れ、幼児期から成人期までの育ちの見通しにも触れている良書です。
新書サイズの都合上、個別の事例紹介は少なめですが、それにも関わらず内容が濃い本で、当事者への視線も暖かく寄り添うものです。この機会にお勧めしておきます。