Q.感覚過敏な子どものリュックについて・親としての向き合い方

ASD軽度知的の年少の男の子を育てています。
感覚過敏のためか、身につける物で困ることが多いです。(靴がボロボロなのに新しいスニーカーを拒否、寒いのに上着を着ない…等)
リュックも背負うことをものすごく嫌がります。
今幼稚園や週一通っている療育園ではそれぞれリュックに荷物を入れて行くのですが、どちらも毎回拒否でまともに背負ったことはありません。
中身を軽くしても関係なしで嫌がります。
とにかく背負うこと自体がダメなようです。
手に持つのは何とか出来るので、幼稚園では教室まで私が運び、教室からは自分でロッカーまで運んでいます。
療育園はバス通園なので、バスが来るまでは私が持ち、バスに乗り込む際は背負えるか一度チャレンジしてみて、ダメなら自分で運ぶかバスの先生に渡す、という感じです。

先日、このバス通園の際、背負えるかチャレンジしたところ嫌がらなかったため、すごい！と褒めながら先生にバトンタッチしたのですが、バスの中で大癇癪でした。
多分バスに乗ったらリュックをすぐに外したかったようなんですが、背負った状態で椅子に座らされ、シートベルトをかけられてしまったのが嫌だった様です。
私は先生がリュックを外してくれると思ったのですが、バスはそのまま出発してしまいました。
親としては、楽しい気持ちで送り出してあげたいし、リュックを外すくらいいいのでは…？という気持ちなのですが、ルールを守ることやいずれ自分の荷物を管理出来るようになるためには必要な経験なのかな、とも思います。
自分の考えが子どもを甘やかしているのでは、周りの人達の配慮に甘え過ぎていたのでは、とモヤモヤしています。

皆さんならどうされますか？
リュックに限らず、子どもの自立に向けてどう考えていくのが良いのか迷走しております。
リュック対策、感覚過敏対策、親としての向き合い方…お知恵を貸して頂けると嬉しいです。