小学校までの送迎と準備について悩んでいます。

自閉症スペクトラムの診断を受けた小学校1年生の娘の話です。
入学当初は、慣れるまで・・・。と思い、徒歩で学校まで送っていました。そして入学してからは、他の人との会話がままならず、同級生と過ごす時間も、それまで少なかったので、話の間合いやペースなどもつかめずに、会話もできず私が居ないと学校に一人で聞けませんでした。そして、自分で学校の準備もしなかったので、私が準備していました。

学校に行くようになり、半年がたち自分で学校に行けるんじゃない？と思うまで、会話もできるようになり、暴力的な態度も落ち着いてきました。

発表会が終わり、雪が降ったら自分で行く約束をしていたので、自分で行かせようとした昨日。久しぶりだったからか嫌がってしまいました。妹の幼稚園の送迎の関係で久しぶりに遅刻して行くことに。
本人は、途中からでも行こうとしませんでした。最後は学校から100m程のところで無理やり突き放し、遠くから様子を見ると、遅刻して隣の中学校に向かっていた女の子が駆け寄ってきてくれて一緒に学校に行ってくれていました。話したことはありませんが知っているこのお姉ちゃんだったので、遠くからちょっと安心して見送ることが出来ました。

ですが、今日。
支援の先生に相談すると、「途中まで迎えにいけます」と言ってくれたので甘えたいのですが、夫は頼りすぎるのもよくない。と言います。近所の子と一緒に。という手もありますが、他のお母さんとコミュケーションが私が取れず、頼めません・・・。
先生に頼っていくことで行けるようになると思うのですが、みなさんならどうしますか？

そして、自分で責任感が身についていない娘の親の接し方。
学校の準備、学校のシュクダイをやりたくないからやらない娘のいいサポート方法があれば教えていただきたいです。