小2、自閉症スペクトラムの息子について。
気持ちの切り替えがなかなか出来ず、困っています。

例1）保健室で過ごすことが多いのですが、先生と1日の計画を立てて約束しても守りません。◯時間目は出ると言ってたのに、直前になってやっぱり行かないと言う。酷い時は、朝から今日は授業受けない！と言い、本当に何も受けずに帰宅します。

例2）習い事のスイミングも、行こうと準備するときになって、今日は行かない！！と言い、何を言っても無理で行きません。

これに限らず、決めたルールを守らないことが日常茶飯事で、イライラしてつい私も酷いことを言ってしまいます。保健室の先生もあの手この手使いますが、どうすればいいのかわからないと言います。
ルールを守らないなら、◯◯したらダメだよ！というと、どうせダメなんでしょ！とか、それなら学校にはもう行かないとか。。息子が何を考えてるのかもわかりません。

どのような声掛けをすればいいのでしょうか。

息子さんは決められたり決めてしまったルールに縛られてしまい、その通りにしたいけど出来ないので苦しんでるんだと思いました。

実は年齢は相当上ですが私も計画しても出来ない事が昔から多く未だに予定や計画に従おうとして出来ない自分に落ち込む毎日です。

主治医には計画を立てるのが良くないと判断されたようで『予定は未定だから辞めちゃえば？』と言われてます。

息子さんは自分なりに予定通りにしようと頑張ってるんだと思います。
でも、出来なかったり不安だったりの不安が高いため自信がなくなると人には投げやりに思われて内心、傷付いてるかも知れませんね？

直前に行かないと言うのは行きたくても行けないのサインだと思います。
そんな時に行くように促されたら余計行けないでしょう。

息子さんは予定通りにしようと思う気持ちが強く出来なかったら認められる事もないので投げやりに拒否してる様にしか見えないんだと思います。

自閉症スペクトラムだからでしょうか私には息子さんの気持ちや頑張り、無理などが痛いほど分かります。
まるで自分が言われてるみたいです。

息子さんは一生懸命でしょう。必死だと思います。

ルールを守らないのではなく守れないんだと思いますよ？
行かなきゃ！しなきゃ！しちゃダメ！しなきゃいけない！などと思わせないで、お子さんのペースを優先してあげて下さい。

決められたルールは息子さんにとっては強制なんじゃないかと思うので既に障害が認められてるなら
息子さんを認め、理解し、尊重してあげて欲しいと思います。