衝動性が強く、他者とのコミュニケーションが苦手な息子、5歳について教えて下さい。

1歳の頃から保育園に通っており、その頃から他害がありトラブルが多い子でした。（お友達を噛む、押すなど）2歳のころに広汎性発達障害の診断を受けました。

最近、噛みつきはようやく落ち着きましたが（それでもまだまだ怒りのスイッチがはいると時たまガブっといってしまうこともあります）その代わり、「バカヤロー、あっちいけ、キライ」などの暴言が目立つようになりました。

他害や暴言がでる時のきっかけは様々ですが、主には
自分の思い通りにならないことがあると、衝動性が抑えられずこういった行為がでているようです。
（ゲームで負ける、お友達が騒いでうるさい、おもちゃを貸してくれないといったものから、ささいなこと、気に入った着替えの服でない等）

最近では、お友達と遊びたいのですが、上手くコミニュケーションがとれず、お友達の頭を「パシッ」とたたく、服のえりぐりをつかんでひっぱってしまう等が見られるそうです。

子供がそういった行動をとった場合は、子供を引き離し「たたくのは、ダメ。絶対しないで」と伝え、「遊びたい時は遊ぼうっていうんだよ」と教えていますが、なかなか状況は改善しません。
本人もおそらく、こういうことをすると怒られる、悪いんだ。というのは頭にはあるけれど、いざその場面になると衝動性が抑えられなかったり、口で上手く言えなかったりで、手がでているように見えます。

なんせ、どういう心理状態でそういった他害がでてしまうのか…本人も頭では悪いこと分かっているのに、つい手がでてしまうという事が、親ながらどうしても理解してあげらず辛いです。
最近は、ひどい他害はないものの、通常児のお友達とますます差がついているようで、今後の就学を踏まえ、どのように接するべきか非常に悩んでおります。

どなたか、同じような悩みをお持ちの方、例えば、この方法が効果があった！などなんでもかまいませんので、アドバイス頂ければ幸いです。

ちなみに、息子は普段は人懐っこく、人見知りなどは全くしないタイプです。むしろ人は大好き。よそのお母さんであっても、急に抱きついてみたり、とにかくコミュニケーションにかたよりがあるように思われます。