中学1年生の兄は自閉症、ADHD、軽度知的（療育手帳はB2）と診断済み、中学は支援学級のある中学に在籍しています。

妹は小学1年生。就学前検診で引っかかり、教育センターで検査の結果、1歳3ヶ月程度の知的な遅れがあると指摘されました。
通っていた保育園では特別指摘もなく、1歳3ヶ月程度の知的な遅れと言われてもピンと来なかったため、検査結果を教えて欲しいと伝えると結果の開示はしないと言われた為、夏休み前半に兄も通っている小児精神を受診します。

一番困っているのが癇癪が強く、どこでも泣き叫ぶは当たり前。歩かず抱っこをせがみます。
成長曲線の上を行く体格（130cm、28kg）なので、抱っこは無理が出てきていますが
抱っこをしないとどこでも癇癪を起こすので、周りの目を気にしたり、聴覚過敏な兄がそれを聞いてイライラして自傷してしまうので父が根負けして抱っこをします。（兄はイヤーマフなどで対策はしています）

歩く、走る、などの基本的な運動能力に問題はなさそうです。運動会なども皆と参加出来ています。
なぜ歩かないのか…。ほとほと困っています。
お友達に出くわした時に慌てて「離して！」ということがあったので恥ずかしいとは感じているようです。（が、お友達がいるよ！と声をかけても姿を見るまで絶対抱っこです）

こういう癇癪を起こす子供にはどんな声掛けをすれば良いですか？

すみません。
厳しいようですが、ヒントは知的な遅れにあろうかと。

ついでに感情コントロールも出来てませんよね。

お子さん、保育園で指摘がないとのことですが、そこから推察するに、集団行動は周りの様子などをみながら真似できるので大きな遜色はなく、癇癪等があっても、それほど気にならなかったのではないかと。
さらに身辺自立などは年齢相応、運動発達も年齢相応だとすると、理解の方がぐーんと低いのではないかと思います。

今できていることも、理由の獲得が追い付いてないかも。
今後の躓きになる可能性もありますね。

運動はできるようですが、体幹や筋力が弱いのではないか？と思います。
椅子にしっかり正しく座れますか？また、姿勢を保持できないのではないか？と思います。

筋力の弱さは、早めにしっかりと評価を受け、ケアしてあげる必要があります。
ＯＴができないなら、水泳等をして体幹を少しでも鍛えてあげることです。

歩けないについては、筋力アップのほか、見通しをたてることで解決することもありますが
ここまで歩いたら飴をあげる。等のトークンは、この子にはちょっと効果がないかもしれません。
とはいえ試しに取り入れてみては？とは思いますが、トークンが、効果があり頑張れる子に先にあげたら頑張れるタイプ、餌を目の前につるしておけば頑張れるタイプがいますので、試してみてください。

また、癇癪が酷いのは、学校生活が相当負担であることが予想されます。
どのクラスに在籍しているかわかりませんが、学校生活の負荷を減らしてあげたり、環境を整えないと癇癪を減らすキッカケも作れません。

生活の負荷を下げた上で、クールダウンをコツコツと教えるしかないと思います。

仮に支援級、通級や放課後デイを使っておらずに通常級でいるなら、できるだけ早くに支援をと思います。

なお、癇癪する前にお父さんにダッコして。ときちんと言葉で言えているならそれはそれで評価できると思います。
我慢させるだけではなく、場合によっては、疲れたね。とちょっとだけダッコして、ここからは歩こうね。等の寄り添いながらの対応もまだまだ取り入れていく段階かもと思います。

○○まではダッコするけど、そこからは歩いてね。など見通しをたてて励ますこともよいと思います。