９歳の娘。４歳で知的遅れないASDと診断されました。一見、普通に見えますが、こだわりが強いです。

娘は何でも私に確認をもとめます。
「トイレ行ってもいい？」「宿題した方がいい？」「今日この服でいい？」など。

ある朝「今日この服でいい？」と聞いてきたので「寒いから違う服にしたら？」と答えるとパニックで泣き出してしまいました。「ママが悪かった、ごめんね、この服でいいと思うよ」と伝えましたが、切り替えができずその日は学校に行けませんでした。

こちらとしては聞かれたから意見をのべたまでですが、それが娘にとっては否定された注意されたと受け止めてしまうようです。

まずは何でも私に聞いてくる行為をやめさせる方法がないか、また聞いてきたらどう答えるのがいいのか、分かる方がおりましたらアドバイスいただきたいです。

確認という一連の流れを都度求める行動においては、不安が常にあるという事ではとも思えます。
先への安心感がないから不安となり、頼れる存在からの大丈夫という声が欲しいのは当然でもあり、現状その状況が過度に表れているのであれば、数年の見通しのなかで不安を軽減させる自信をつけさせる訓練が望ましいのかなと考えます。

例えば、服においては当日朝の忙しくなる時よりも、前日夜に用意してみるのも良いと思います。
その際、天気予報など確認したうえで、どういう服が良いのかを親子二人で考えてみては如何でしょうか。
漠然と服を用意するでは不安が大きいと思いますので、服を選ぶ条件となる参考資料（ここでは天気予報）をもとに考え選ぶのも、今後大人になるにあたり必要な学びと思います。

また、こういった訓練を通し自分で選択したという経験を重ね、自信を持たせ、少しずつ聞くべき事案とそうでない事案を覚えさせるのも良いと思いますよ。
これまでの関わり合いにもよりますが、一年間を目安にし、初めは服選びからといったようにすべて一度にすることなく、ひとつひとつの対応が望ましいと考えます。
参考までに。