5年生です
うそをつくときがある、都合が悪くなると逃げる、真剣な話をしているときにヘラヘラする、これらのことで友達とトラブルになってます。
昨年度まで放課後等デイサービスは通ってましたが、友達と遊びたい、苦手な子がいるなどの理由で辞めました。

もう高学年なので、本人の意思を尊重したつもりでした。他のデイも見学いきましたが、こういうところにはもう通いたくないと言ってます。一番最初の指摘している点はずっとデイの評価表に書かれていたことで、5年生になりついに表面化してトラブルとして出てきてしまったというところです。

放課後等デイサービスに通わない以外に、改善できる選択肢なんてあるのでしょうか？あなたは通わなきゃだめと行かせてる方のほうがおおいのでしょうか？小児科にはカウンセリングを受けにはいってます。発達検査は3年前にしたきりで、新しく受けてはいません

お子さんの情報が無いのでグレーゾーンなのか、診断あるのかは分かりませんが、５年生ならば少なくとも＜自分は何が得意で何が苦手か＞などの自己理解を深めていないといけない時期です。
カミングアウトはされていますか？
知的障がいの無い発達障がいの場合、多くは４～５年生辺りでお子さん自身が気づくことが多い様に思います。

正直今から放デイを探したところでお子さんの発達段階に合うところは難しいでしょう。
むしろだんだんと放デイを卒業し、習い事に移行していく年齢です。
これからデイを探すのであれば就労準備型などの中高生がメインのデイになるでしょう。SSTやっているところを探すと良いと思います。ただ就労準備型はまだまだ少ないので電車などで通う必要もあるかもしれません。

まずはWISCを受け直しましょう。
３年前ならば数値や凸凹が変動している可能性が高いです。
また前回はWISCⅣだったのが、今はWISCⅤが主流になってきてますのでより困り感が見える検査になると思います。

検査の結果をお子さんにも見せて、自分の得手不得手を知ると良いです。
また検査者からどういう支援が有効かなどの総評があると思うので親子で読み、また学校やカウンセラーとも情報共有すると良いと思います。

嘘を付いた先がどうなるかというところまで見通しが立たず、目先の利益だけに飛びつき嘘をついてしまうのは発達障がいあるあるかと思います。
嘘を付いた結果どうなるかというのが見えない以上はずっと嘘はつくと思います。
本人にとって嘘は＜嫌なことから逃げられる手段＞であるからです。

ヘラヘラするのは悪気はなく、むしろ険悪なムードに耐えられないから＜自分を守る手段＞です。
嘘の時と同様に、ヘラヘラしたらどうなるかよりも＜その場の空気が耐えられない＞という方が勝つからそうなります。

どちらも＜嫌なことから逃げる手段＞です。逃げるのではなく向き合う、受け流すという練習は必要になるかと思います。

また嘘を付いたら、大事な場面でヘラヘラしたら＜信用を失う、友達を失う＞という痛い経験をしない限りは改善は難しいかもしれません。少なくとも本人がその危機感が無いと難しいのでSSTはされた方が良いと思います。