自閉症のもうすぐ5歳年中の娘です。
人との関わりの距離について、悩んでいます。

3歳半まで言葉が出ず、言葉が出ない間は、母親のわたしでさえあまり近よらせてくれない子でした。授乳している間も、授乳中だけくっついて、満足したら離れてゆく。一緒におふとんに入っても、おひるねに添い寝しても、すぐにぱっと起きて部屋の隅っこまで移動して寝る、追いかけて側まで行って添い寝しても、また逃げ出してひとりで寝る……そういう子でした。


ですが、言葉が出始めると、だんだん人懐っこくなり、抱っこしたり、くっついて寝たりも大好きになりました。スキンシップもたくさんとれるようになって、人見知りもなく、わたしも、祖父母やいとこたちも、めいっぱい可愛がってやれるようになりました。

ところが、娘のその『人懐っこい』が、家族や先生だけにとどまらず、近所のおじさんや、郵便やさん、役場の人、電車の隣の席の人にも含まれていることに最近気づきました。
「ねえねえ、おばあちゃん。」と話しかけるならまだしも、宅配便の方に「こんにちは！」と言って飛び付いたり、自治会の集会で集まっている近所のおじさんの膝に座ったり、抱っこして～とせがんだり。。。

いままでは『人懐っこい子』ですんでいましたが、もう5歳になる歳の女の子なので、やめさせたいのがわたしの本心です。

しかし『知らないひとには抱きつかない』と説明しようにも、『知らないひと』『知ってるひと』の意味が理解できません。
おうちのひとと幼稚園のせんせい『以外のひと』や『じゃないひとたち』のような言い回しも、たぶんわかりません。
どのように娘に、『抱きついていい人』や『抱きついていいタイミング』『抱きついてはいけないひと』『抱きつくと嫌がられるシチュエーション』などを説明すればいいのか、悩んでいます。

誰にでも話しかけて、誰とでもすぐ仲良くなって、屈託なく壁を作らない、今の娘の明るくて素直なところを損なうことなく、そういう人間関係の適度な距離感を、どうやって教えたらよいのでしょうか？

アドバイスをよろしくお願いします。