高機能自閉症・ADHDの男児（５歳）の対人面での問題でご相談です。

初めて質問させていただきます、よろしくお願いします。
うちの子は自閉症の特徴であるコミュニケーション障害が特別強いようなのですが、
私が知り合い（幼稚園の他のお母さん方やそのお子さん、主人など）と話をしていることが気に入らないらしく、話をし出すと暴れて急に道路に飛び出したり、鞄を道路に投げたり、私のことを突き飛ばしたりしてきます。
決して長話をしているわけではないのです、お迎えに行った際にする天気の話とか、さようならの挨拶とか、時間にしたら１分程度です。

幼稚園では、当然自分から先生やお友達に挨拶できません。先生の話によると、それでも園では鬼ごっこなど楽しそうにしているとのことです。家でもお友達の話を楽しそうにするのですが、実際お迎えの時にそのお友達が「○○くん（子供の名前）、バイバーイ」とうちの子に言うと、そこからパニックが始まります。私が子供の代わりに「バイバイ」と言うと、さらに暴れます。私の個人的な考えでは、お友達のことは大好きだけれど、話しかけられるとどう対応していいか分からずパニックになるのかな？と思っています。園の前の道路が狭く、いつも危険を感じています。

また、スーパーなどに行って他のお客さんとすれ違うだけで、後ろに隠れたり、私の手を引っ張って人気のないところへ連れて行きます。自閉症と診断されるまで、この子は対人恐怖症なのではないか？と思っていたほどです。公園も、かつては１人でも人がいると入れませんでした。エレベーターも、１人でも人が乗っていると絶対に乗れません。

上記の内容を支援センターの方に話してみたら、「そういう時に何か落ち着けるグッズを手に持たせてあげるといい」と言われて実行しましたが、うちの子はその状況に出くわすとそれ以外のことは何も考えられず、そのグッズも投げ飛ばしてしまいました。病院や療育先に置いてある絵本やおもちゃなどにも全く手をつけません。

どのように対処したらよいのでしょうか？せめて挨拶だけでも自分からしてくれるようになるといいのですが・・・。私は子供の見本になるよう、常日頃から色々な人に挨拶するよう心掛けていますが、自閉症の子供には伝わらないのでしょうか？どうかアドバイスお願いします。