長文ですが、悩みを聞いてくれる方がいらっしゃいましたら、よろしくお願いします。
〇年少4歳1ヶ月男児。
〇身体面、発語面に発達的な遅れなし。
〇癇癪は少ない。ただし、執着しているもの、人には執着が凄い。また、今日はOKだけど、次の日はダメなどの理解が難しいことがあり、癇癪を起こすと長い。大暴れで泣き叫びと少し落ち着きを繰り返し、2時間寝落ちするまで続くこともある。完全に落ち着くまで話しかけると逆効果。基本的には穏やかな性格のため、前もった説明があれば癇癪を起こさずにスムーズに過ごせる。
☆落ち着きがない。家では常に動き続けている。動画や映画、好きな絵本、図鑑で数分程度集中することもあるが、その際も、何度も走ったり飛んだり回ったりを途中途中挟む。
☆動きを止められるのがとにかく嫌。歯磨きは泣き叫び大暴れだったが、少しずつ落ち着いてきて、動きは止められないが、時間はかかるけど動きに合わせながらやると泣き叫びはなくなった。(腕を脚で固定は、未だに大絶叫。)
病院の診察も情報のみで薬を決めて、触診などは諦められたり、数人で押さえつけたり、髪切り屋さんも断られた。
☆外出時、3秒あれば消える。基本、手はすり抜けようとするため、手首を掴んでいるがお会計時や商品を見ようとしている時に走り去ってしまう。ただ、走って向かうところはお店ごとに、基本的に決まっているため見つけることはできる。
☆衝動性、突発性が強く、注意力がないため、怪我がめちゃくちゃ多い。(週3-4で新しい傷)
☆独り言が多く、ほぼ毎日、動画のフレーズや先生との会話(ほとんど怒られた際の会話)を1人何役もして、一連の流れを最初から最後まで言う。1度途中で声をかけたら、集中していて反応なく、肩を叩いて大きな声で呼ぶと、意識がこちらに戻ってきたかのような様子だったので、あまり邪魔しちゃいけないのかと思い、声掛けはしなくなった。
☆怒られていても、あまり目が合わず、理解しているのかわからない。(理解していると分かる時もある。)怒られてる途中で全然違う話をすることもあり、伝わっている感がない。
□保育園では、0歳児クラスの頃から落ち着きのなさ、衝動性での怪我や他の子の怪我への繋がりを指摘されていた。ただし、生活面は、自分でやる意欲があり、遅れはほとんどなかった。また、未満児だったため、発達の遅れについては指摘がなかった。
□年少から移ったこども園では、落ち着きのなさは確かにあるが、一対一で落ち着いて話せば理解して動いてくれるし、まだ年少なので様子を見ましょうと言われる。
□こども園入園2ヶ月で、病院受診レベルの怪我を3度している。(保育園の時も何度も病院受診の怪我をしている。)それ以降は、落ち着いてきているが、週3程度ですり傷程度の怪我をして帰ってくる。
□園での様子の写真販売にて、誕生日会などの全体の様子で、みんなの中に姿がない。写ってると思うと、一番後ろの端の方の高い台に座っていて周りに先生は写っていない。もしくは、先生の横。(つい最近の全体行事で、初めて座っている場面が見られた。)
△3歳半健診でも、私の気になる点を伝えたところ、健診会場でも外に出ようとしたり、全く座ってられず、心理士さんとの会話も空気が読めない様子が確認できたため、巡回指導と、発達検査をやることに。
△巡回指導では、確かに落ち着きはないが、その都度、声をかけると、落ち着いて聞くことができ、その後ついてこようとするので、現時点で加配は必要なさそうとのこと。また来年度巡回で、就学に向けて加配が必要か判断しましょうとのことでした。(発達検査はまた後日。)

↑ 気になる点は、もっとありますが、これ以上書き出すと止まらないため省略します。
保健センターの発達検査は同意書を書いて、やることになっていますが、日程も決まっていないので、不安だけが日々、募っていきます。
家庭では困っていても、集団でどうにかなっているのであれば、重く考えず様子を見ていくだけでいいのでしょうか。
園でどうにかなっているのであれば、やはり私の対応不足な部分が大きいのでしょうか。
職業柄、発達障害や支援について関わりはありますが、自分の子どものことになると、もうどう対応していけばいいのか分かりません。
穏やかな性格と言いつつ、起床から登園まで、降園から就寝までの流れをルーティン化したり、執着の強いものは、お休みの日以外は完全にダメとしたり(ダメなものと分かるまでは酷い癇癪だったが、しばらく耐えていると一ヶ月程度で突然理解すると大丈夫になる)、なるべく癇癪を起こさないように、生活しているのが正直です。
上のような様子の子でも、親の対応の仕方が甘いなどの影響が大きいだけで、実際は、何も問題なく定型発達であることもあるのでしょうか？

気になることが多くて、とても長くなってしまい本当に申し訳ないです。